На протяжении многих веков Ракверский замок принимал участие в нескольких разрушительных войнах, однако ему удалось до наших дней сохраниться весьма неплохо.

Первое упоминание об этом замке относится к XIII веку. Примерно в середине века крестоносцы Ливонского ордена начали строительство замка на холме Валлимяги. Затем появились первые постройки, была возведена крепостная стена. Строительство и постоянное укрепление замка продолжалось до XVI века. В годы Ливонской войны площадь замка выросла до 4,5 гектаров.

Территория замка представляет собой почти прямоугольную форму. В северной части находится здание монастыря и орденских братьев. Здесь так же были комнаты для гостей. В замке был специальный зал, в котором тренировались рыцари. Южная часть двора не застроена. Здесь находились хозяйственные постройки, стойла для лошадей и овец. В замке было много ворот. Одними из самых известных являются восточные ворота с подъемным мостом. Около ворот была башня Рандель, в которой находится подвал, глубина которого составляет 6 метров. В этой башне хранились чугунные ядра и оружие.

По Ништадтскому мирному договору в 1721 г. Раквере отошел к Российской империи. В XIX веке началась мода на руины замков, и холм с развалинами стал пользоваться большой популярностью как место для проведения пикников и прогулок. В 1975 году развернулись масштабные реставрационные работы, замок был законсервирован, и к 1988 году работы по ремонту были завершены.

В настоящее время замок представляет собой увлекательный исторический парк, в замке регулярно проводятся фестивали и концерты. Здесь создана уникальная атмосфера средневековья: можно увидеть работающего кузнеца или гончара, пострелять из лука, а также примерить рыцарские доспехи.